Europe Trip: I amsterdam

17 Sept 2013

Schipol International Airport, Amsterdam

Destinasi kedua adalah Amsterdam. Kota ini seperti New York-nya Belanda, karena ibu kota Belanda adalah Rotterdam. Kota ini sangat unik, suasananya eropa banget, tapi rasanya homey banget. Sayangnya, kami hanya satu hari saja disini. Oleh karena itu, kami benar-benar menikmati momen selama disini. Let's go!!

Amsterdam Central Station

Sesampainya di bandara internasional Schipol kami mencari pusat informasi wisatawan. Hal ini juga kami lakukan setibanya di kota-kota tujuan berikutnya. Kami mendapatkan banyak sekali info tempat-tempat menarik yang dapat dikunjungi, tapi karena waktu kami hanya 1 hari, tidak semua dapat didatangi. Dari bandara Schipol kami menuju ke hotel untuk menaruh barang-barang. Kami belum bisa check-in karena belum jam 1 siang, jadi kami menitipkan barang-barang di receptionist hotel. Lokasi tempat hotel kami menginap sangat unik menurut saya. Tempatnya tidak jauh dari jalan raya, tapi di sekelilingnya adalah rumah penduduk. Kami bisa berjalan kaki menuju halte Tram terdekat. Di Amsterdam, selain terdapat bis sebagai sarana transportasi umum, ada pula Tram, walaupun orang Amsterdam suka sekali bersepeda. Jalanannya rapi dan pengendaranya sangat tertib lalu lintas. Lucunya, petugas bandara Schipol berkata ke kami,"Jangan kaget melihat keruetan di sini. Amsterdam is a total mess!" What?! gak salah tuh? Kalo Amsterdam aja disebut total mess, Jakarta bakal disebut apa ya sama orang itu? Apocalypse mungkin, hahaha.. Tiket untuk Trem ini dibeli di dalam Trem. Kami menggunakan Trem ini untuk menuju Central Station, dari sana kami dapat menuju lokasi wisata mana pun dengan mudah. Dari Central Station kami menuju daerah Volendam menggunakan bus. Perjalanan ditempuh selama 30 menit. Sepanjang perjalanan ke Volendam, pemandangan yang terlihat adalah hamparan padang rumput hijau untuk makan sapi dan kuda. Volendam terkenal dengan seafood-nya yang enak dan foto dengan menggunakan pakaian tradisional orang belanda. Kami mencoba 2 hal tersebut, dan benar saja, seafood-nya enak sekali! The most delicious shrimp that I've ever had! harganya sekitar 5 euros/porsi. Kami juga berfoto menggunakan pakaian tradisional orang belanda, dan tidak lupa para wanita berbelanja oleh-oleh. Sambil menunggu bus untuk kembali ke Amsterdam, kami mengunjungi sebuah desa kecil. Sebenarnya tidak ada yang spesial dari tempat ini, ini hanya kunjungan spontan. Di tengah-tengah desa terdapat sebuah danau. Desa ini tenang sekali. Beberapa pelajar sedang melukis disekitar danau. Di gerejanya sedang ada kegiatan semacam gathering, mereka sedang bermain sebuah permainan seperti gunduh/kelereng, bedanya bola yang mereka pakai seukuran bola golf atau lebih besar sedikit.

Bangunan-banguan dengan desain yang unik

Salah satu hal yang membuat Amsterdam menarik adalah bentuk bangunannya. Unik. kontemporer. Arsiteknya seperti sedang bereksperimen dengan desain bangunan mereka. Hebatnya, bentuk-bentuk bangunan ini terlihat harmonis dengan bangunan-bangunan bergaya kuno, membentuk kota Amsterdam yang unik. Setelah mengunjungi Volendam, kami mengikuti city sightseeing tour dengan bus wisata berwarna merah, ciri khas bus wisata sightseeing di eropa. Seperti biasa selama tour dijelaskan mengenai Amsterdam dan bangunan-bangunan yang kami lewati, ada Nemo Science center, Maritim Museum VOC, Heineken brewery, Jewish museum, dll. Di Maritim Museum VOC ini terdapat replika kapal VOC yang dipimpin Cornelis de Houtman untuk memasuki Indonesia dan memulai monopoli dagang disana. Amsterdam juga terkenal karena kebijakan legalitas marijuana nya. Kalian bisa mendapatkan marijuana di cafe-cafe di Amsterdam, dengan syarat tidak boleh dibawa keluar. Tapi, kalo kalian sedikit lebih jeli, kalian bisa menemukan orang-orang yang menjual marijuana di luar cafe. Setelah city sightseeing kami mengikuti tour dengan menggunakan water bus menelusuri sungai Amstel yang terkenal. FYI, nama amsterdam didapat dari nama sungai yang mengalir disana, Amstel dan bendungan yang ada di kota ini. Saat itu sudah sore dan hujan ringan. Suasananya enak banget. Tour ini cukup lama hampir 2 jam lebih seingat saya, jadi setelah mengikuti tour ini kami langsung pulang ke hotel untuk beristirahat. Berikutnya kami akan terbang menuju Berlin.

----------------o0o----------------

[Finished] SumoBot

SumoBot adalah jenis robot yang sering dipertandingkan pada perlombaan robot di Indonesia selain Line Follower Robot. Pertandingan untuk SumoBot dibuat seperti pada pertandingan sumo, yaitu 2 robot diadu dalam 1 arena berbentuk lingkaran. Kedua robot ini harus bisa bertahan dan saling menyerang. Robot yang duluan keluar arena dinyatakan kalah. Simple, kan?

Untuk tugas rancang matkul Microcontroller Design and Application(Lab), kelompok saya membuat SumoBot ini. Hasilnya seperti ini: 

Spesifikasi robot:

-Ultrasonic ranging HC-SR04

-Infrared sensors

-ATMega8535

-L298N Dual H-Bridge Motor Driver

-2x 9V Battery

-Optional: LCD HD44780

-2x Built-in Motor DC and Gearbox + wheel

-Chassis Arkrilik

-1x extra wheel untuk penyeimbang

SumoBot didesain untuk bertahan dan menyerang. Setiap robot mendeteksi tepian arena, robot akan mundur dan berputar ke kiri. Saat sensor ultrasonic mendeteksi objek(musuh) dalam jarak kurang dari 20 cm, maka robot akan bergerak lurus ke arah objek tersebut. Arena SumoBot bisa berwarna hitam dengan garis tepian berwarna putih, atau sebaliknya. Jadi pembacaan infrared sensor disesuaikan dengan warna arenanya.

Blok Diagram:

Flowchart:

Pada robot ini PWM dihasilkan melalui timer 2(8 bit). Tidak diterapkan algoritma PID, karena tidak begitu dibutuhkan. Coding dilakukan menggunakan AVR Studio. Berikut ini cuplikan codingannya:

Arah motor:

void goForward(){

PORTD |= (1<<3)|(0<<2)|(1<<1)|(0<<0);//maju

}

void goBackward(){

PORTD |= (0<<3)|(1<<2)|(0<<1)|(1<<0);//mundur

}

void goRight(){

PORTD |= (0<<3)|(1<<2)|(1<<1)|(0<<0);//kanan

}

void goLeft(){

PORTD |= (1<<3)|(0<<2)|(0<<1)|(1<<0);//kiri

}

void goStop(){

OCR2 = 0x00; //PWM 0%

}

void resetPinD()

{

DDRD = 0xFF;

PORTD = 0x00;

}

Codingan ini bisa di-variasi-kan tergantung dari bagaimana pin-pin dari ATMega8535 dihubungkan ke modul L298N. Setiap akan berubah kondisi, L298N harus di-reset, jika tidak maka akan stall.

Menggunakan sensor ultrasonic HC-SR04:

uint16_t getRange(){

count = 0;

sensorPort = 0xFF; //Triggering HC-SR04

_delay_us(10);

sensorPort = 0x00;

while(1)

      {

         if(!(sensorPin & (1<<echoPin))){ //jika pc1 == 0, lanjut loop

continue;

}else{ 

break; //jika pc == 1 , keluar

 }

    }

while(1){

count++;

if(!(sensorPin & (1<<echoPin))){ //jika pc1 == 0, keluar

 break;

}else{ 

 continue; //jika pc == 1 , lanjut loop, ngitung...

 }

}

return count/17; //count/17 = akurat di jarak 20 cm.(sebelumnya count/34 akurat dijarak 10 cm)

}

Codingan ini saya buat dengan metode trial and error. Saya mengukur menggunakan penggaris sambil mencocokan hasil pembacaan sensor ultrasonic. Jika mengikuti user manual dari sensor ini, harusnya tidak seperti ini bentuk codingannya, tapi saya coba tidak bisa. Makanya, saya buat codingannya seperti ini. Jika kalian menggunakan sensor ultrasonic PING))) dari Parallax, codingannya tidak seperti ini, lebih mudah karena sudah ada library-nya.

---------- Semoga Bermanfaat ----------